运动控制系统是什么

运动控制系统最早应用于电机控制，它的主要作用是控制电机的转速、转矩、运动位置等参数。随著科技的发展，运动控制系统功能不断增强，并可与外界互联，逐渐演变为适合各种复杂加工的精密控制系统。在激光加工领域中，运动控制系统不仅要解决机床的轴向运动问题，而且要对激光输出有精确的控制。涉及到许多数据，如激光功率、聚焦、运动速度、辅助气体、材料吸收等，都需要进行运动控制系统的运算和输出。对于激光束的运动轨迹控制需要非常精准，一项数据参数都不能输错，不然工件加工无法正常完成，轻则出现毛刺毛边，重则工件破损，材料浪费。因此，对激光加技术工来说，选择合适的运动控制系统是一个非常重要的事情。

常见的激光加工控制系统有CO2切割雕刻、激光打标、焊接、清洗、光纤切割、精密切割等。

机器人运动控制系统是什么？包含哪些方面？

机器人运动控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。所以机器人的神经与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。

机器人运动控制系统包含以下几个方面：

执行机构----伺服电机或步进电机；

驱动机构----伺服或者步进驱动器；

控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；

控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器

一般常用的监控运动强度的简易指标有哪些

运动强度是指身体练习对人体生理刺激的程度。 是构成运动量的主要因素之一。 运动强度对运动效果和安全有直接的影响，因此确定运动强度是制定运动处方的重要一环。 在制定运动强度时要考虑: 运动的目的、医学检查结果、个人体能状况、锻炼内容、年龄、性别、运动经历等。

1、评定耐力性运动强度的指标：最大吸氧量、心率、代谢当量、自觉疲劳分级；

2、评定力量性运动强度的指标：负荷强度、持续时间、重复次数、完成组数；

3、评定伸展性性运动强度的指标：

有固定套路的伸展性运动及健美操的运动量：

增加套路的重复次数或动作的幅度，

身体姿态的高低的完成来增加运动强度。

一般的伸展运动及健美操的运动强度：一般分为大、中、小三类，按节数的多少衡量。

运动控制器4：存储GRBL配置参数

在系统进行初始化时，我们需要初始化GRBL的配置参数，函数的本体如下：

void settings_init() {

read_global_settings,

如果返回有错，进行处理：DEBUG输出，设置为默认初始化值，再一次DEBUG输出。

设置为默认值时，我们用到了write_global_settings，主要调用了

eeprom_put_char和memcpy_to_eeprom_with_checksum

这里EEPROM定义在EEPROMCNC.H中，此文件为GRBL定义的，我们进行移植的时候，直接从这里转移到我们实际使用的EEPROM中即可，我们的EEPROM定义在I2CEEPROM中。

在0地址写入参数为SETTINGS_VERSION

在接下来的地址中，写入的参数为settings的结构体，settings结构体为每个系统特殊的应用来决定，默认的值保存在defaults_h中，我们在第一篇解读中有详细介绍。

官网的配置参数介绍：

我的解读笔记：

这个是系统和单片机中算法的桥梁，一定要注意配置好。

全局配置读取以后，如果版本号是我们设置的版本，#define SETTINGS_VERSION 5

则从EEPROM中读取memcpy_from_eeprom_with_checksum结构体settings

然后开始读主轴的数据，并存放在coord_data中。

关于EEPROM的移植：

GRBL调用的函数名称为eeprom_get_char，如果用到我们定义的新文件，先把新文件的头文件包括进来#include "I2CEEPROM.h"

在eeprom_get_char的函数本体中，只用一条return TWI_ReadByte( addr);进行跳转。

而memcpy_to_eeprom_with_checksum函数则调用eeprom_get_char，所以不需要修改。

我们用的芯片是24C128，在I2CEEPROM.H中，有如此的宏定义：

#define ADDR_24CXX 0xA0

#define SCLH GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_6

#define SCLL GPIOB-BRR = GPIO_Pin_6

#define SDAH GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_7

#define SDAL GPIOB-BRR = GPIO_Pin_7

#define SCLread GPIOB-IDR GPIO_Pin_6

#define SDAread GPIOB-IDR GPIO_Pin_7

#define W_ENANLE GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_5, (BitAction)0x00)

#define W_DISANLE GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_5, (BitAction)0x01)